前言

連假邁入第二天，想必大家的中秋夜晚一定很精彩吧!雖然可能隔天還要上班，或是跟筆者一樣坐在電腦前，但願各位都能擁有美好的回憶。回到正題，昨天在提到了 launch 的架構還有怎麼創建後，今天就來說說怎麼去讀懂一個完整的 launch 檔，還有要怎麼把想要結合的模塊去做匯整，幫助大家在初學階段時整合一個屬於自己的 launch 啦!那就開始今天的介紹吧!

launch 內容

今天我們就要來分析下 launch 中的內容來跟大家做個介紹，雖然我已經說過它是由Xml的格式製作而成，但對於標籤之內的細節，還是要有基本的了解。

1.標籤

<launch>
    ......
<launch/>

通常我們可以看到 launch 檔內會出現 <tabname> <tabname/>，此稱之為標籤，通常內容就是我們要開啟的目標。而 launch 檔的所有內容，都必須被 <launch> <launch/> 包含在內，否則它就是一個普通的文字檔。

2.參數

這邊舉幾個比較常見的參數：

1. pkg：欲開啟節點所在的 package名稱。
2. type：最初節點的名稱或資料的類型。
3. name：可自行再賦予節點的新名稱，簡單來說就是複寫了 type ，使用 rqt 或者 rosnode list, rosnode info可查看。
4. respawn/require：前著為避免遇到不明狀況導致開啟失敗時，可自行重新開啟節點。後著為遇到問題時關閉整launch檔。
5. ns：如有設定 workspace，則在那個 workspace 中執行；當你必須在多個子類別，instance 中執行同一個節點將會有幫助。
6. remap：這是一個標籤但是很有用處，所以在這介紹 主要是將你監聽的 topic，切換至另一個 Node 所發出的 topic。
7. param：使用此型式的參數會回傳到系統的伺服器中，任何節點都可以得到這宣告的參數。
8. arg：只在自己的節點內才可讀取的參數。

3. 判別式

在 launch 內也可以對節點進行設置開啟的時機或者跳過那些節點：

首先節點必須先設置如下：

<arg name="load_driver" default="true"/>

如此當你想要打開這個節點所在的launch又不想啟動它時，可以於終端輸入以下程式碼：

roslaunch pkg node load_driver:=false

如此一來就不會執行它了

4. 好用的小技巧

前面提過，launch 只能從自己的 Package 中提取資料跟 Node，那如果想把兩個 launch 結合起來呢?是不是要把兩個 Package 融合?這邊就要教大家一個小工具啦!

你只需要開啟一個新 package，在 launch 內使用內使用 <include> 這個標籤就可以啦。那要怎麼使用呢?必須在 launch 檔中添加以下程式碼：

<include file="$(find packagename)/launch/yourname.launch">

首先我們來看看它的構成

file="$(find robotcontrol)/launch/test.launch"

這一串都是在說明檔案的位置。我推薦照著上面的步驟寫，後面說明原因

其中所標示的是你想要加入的 launch 所在的所在的 Package 名稱，後面就是檔案所在的路徑位置。那這樣寫的好處是，我們是藉由 Package 來去尋找目標，假設你今天換了電腦後存放路徑變不一樣，只要 Package 存在電腦內就能夠順利地開啟。

接下來分析兩個 launch 來作說明幫助理解：

• 1. gmapping.launch (啟動機器人進行 slam 地圖掃描建構)

首先看到
<arg name="..........." default="........" doc="modle type[....]"/> 當中 arg, name 前面有提過了，來說說 default 跟 doc：

可以看到 default 後面的資料 $(env ...)，代表說預設的環境參數，env 為環境的縮寫，而後面的 doc 則為資料的型態，如同下面 <praram> 裡的 value 是同個意思，這邊提到一下筆者蒐集的資料中，有人說明使用 doc 是因為 <arg> 中不能使用　value，有興趣可以回去試一下，因為通常我們會改動的只有 model type 後方的機器人名稱而已。

再來看到下方 <!--gmapping--> 裡開啟節點的部分 <node...>，最後有個 output，這個指令的意思是輸出 log 的目標(screen : console, log: log file)

接著下面就是針對不同的環境參數進行命名，給定預設數值的部分，這邊就不作介紹了，相信大家都已經看懂了。

• 2. emptyworld.launch (打開 gazebo 導入空白世界和機器人)

這裡我們直接看到中間 <include>，就像我們上面所講的，這邊就是在將不同的 launch 來做結合。中間都是在給定這個導入的 launch 我們想要的參數。至於最後下面的 <param> 是在說明機器人的描述檔，有興趣的可以在電腦中打開來欣賞一下，這個檔案試在你建模匯出時系統自動生成的，所以不要想說要自己寫出一台機器人，太嚇人了!

最後只要你對於自己所需要的 Node ，還有 launch 去做個統整後，依照上面所提供的工具，只需要打下面的指令在終端機，就能夠順利執行啦，這樣就算是了解launch的基礎了喔!

roslaunch [yourname_package] your.launch

想要更多請點這

結語

對於 launch 的介紹就算告個段落啦，但是這些只是很基本的東西，如果想要學習得更快更精深，最好的方法就是觀察那些別人已經完成而且運作順暢的檔案，然後一步步的了解裡面的內容，相信對於學習的進步會有相當顯著的效果。明天開始我們則會介紹 gazebo 中記錄世界參數的 world 檔啦!請大家敬請期待!!